汝陰侯夏侯嬰是沛人（今江蘇沛縣）。開始在沛府的馬房里掌管養馬駕車。每當他駕車送完使者或客人辦完差事返回的時候，只要經過沛縣泗水亭，就會去找找亭長劉邦聊天，而且一聊就是大半天。后來，夏侯嬰擔任了試用的縣吏，與劉邦的關系更加親密無間。有一次，劉邦和夏侯嬰開玩笑而誤傷了他，被別人告發到官府。按照當時的法令當官的傷了人要從嚴懲罰，身為亭長的劉邦申訴本來沒有傷害夏侯嬰，夏侯嬰替劉邦說好話說自己沒有被傷害。后來這個案子又翻了過來，夏侯嬰因受劉邦的牽連挨了幾百板子，被關押了一年多，但最終使高祖免于刑罰。

當初劉邦帶領他的徒眾準備攻打沛縣的時候，夏侯嬰以縣令屬官的身份去聯絡，使沛縣父老開了城門迎立高祖做了沛公。就在劉邦降服沛縣的那天，劉邦立為沛公，賜給夏侯嬰七大夫的爵位，并任命他為太仆。在劉邦攻打胡陵時，夏侯嬰和蕭何一起招降了泗水郡郡監平，平交出胡陵投降了，高祖賜給夏侯嬰五大夫的爵位。他跟隨高祖在碭縣以東襲擊秦軍，攻打濟陽，拿下戶牖，在雍丘一帶擊敗李由的軍隊，他在戰斗中駕兵車作戰速度快而且勇猛，高祖賜給他執帛的爵位。

夏侯嬰以太仆之職指揮兵車跟從高祖在東阿、濮陽一帶襲擊章邯，在戰斗中駕兵車快速進攻，大破秦軍，高祖賜給他執珪的爵位。他又曾指揮兵車跟從高祖在開封襲擊趙賁的軍隊，在曲遇襲擊楊熊的軍隊。在戰斗中，夏侯嬰俘虜六十八人，收降士兵八百五十人，并繳獲金印一匣。接著又指揮兵車跟從高祖在洛陽以東襲擊秦軍。他駕車沖鋒陷陣，奮力拼殺，高祖賜予他滕公的封爵。接著又指揮兵車跟從高祖攻打南陽，在藍田、芷陽大戰，他駕兵車奮力沖殺，英勇作戰，一直打到了灞上。項羽進關之后，滅掉了秦朝，封沛公為漢王。漢王賜予夏侯嬰列侯的爵位，號為昭平侯。隨后以太仆之職，跟隨漢王進軍蜀、漢地區。

秦朝末年，韓信多次給項羽獻計，項羽不予采納。因得不到項羽的重用，韓信離楚而改投劉邦，開始也沒有得到重用，做管理倉庫的小官，依然不被人所知。后來韓信坐法當斬，同案的十三人都已處斬，就要輪到韓信了，韓信舉目仰視，看到了滕公夏侯嬰，說：“上不欲就天下乎？何為斬壯士！”夏侯嬰覺得此人話語不同凡響，看他相貌威武，就放了他，同他交談，很欣賞他，于是推薦給蕭何。蕭何多次同韓信交談，也十分賞識他，認為他是一個不可多得的人才推薦給劉邦。劉邦敷衍應付，漢王不知道他與眾不同的地方，讓封韓信一個管理糧餉的官職。

劉邦被項羽封為漢王(實為排擠到漢中)，從長安到達南鄭，就有數十位將領逃亡。韓信估計蕭何等人多次在劉邦面前舉薦過自己而漢王不用，也逃走了。蕭何聽說韓信逃走，來不及向劉邦報告便去追趕韓信。蕭何月下追韓信，蕭何又說了一大堆勸他回去的話。韓信仍不吭聲。這時候，滕公夏侯嬰也策馬趕到；兩個人苦苦地相求非要韓信回去不可。他們說：“要是大王再不聽我們的勸告，那我們三個人一起走，好不好了”韓信只好跟著他們回去，到了第三天，三人才回到南鄭。劉邦聽蕭何說韓信是舉世無雙，才拜韓信為大將。

后來漢王回軍平定了三秦，夏侯嬰隨從漢王攻擊項羽的軍隊。進軍彭城，漢軍被項羽打得大敗。漢王因兵敗不利，乘車馬急速逃去。在半路上夏侯嬰遇到了漢孝惠帝和魯元公主，就把他們收上車來。馬已跑得十分疲乏，敵人又緊追在后，漢王特別著急，有好幾次用腳把兩個孩子踢下車去，想扔掉他們了事，但每次都是夏侯嬰下車把他們收上來，一直把他們載在車上。夏侯嬰趕著車子，先是慢慢行走，等到兩個嚇壞了的孩子抱緊了自己的脖子之后，才駕車奔馳。漢王為此非常生氣，有十多次想要殺死夏侯嬰，但最終還是逃出了險境，把孝惠帝、魯元公主安然無恙地送到了豐邑。

漢王到了滎陽之后，收集潰部重振軍威，漢王把祈陽賜給夏侯嬰作為食邑。在此之后，夏侯嬰又指揮兵車跟從漢王攻打項羽，一直追擊到陳縣，最后終于平定了楚地。行至魯地，漢王又給他增加了茲氏一縣作為食邑。

劉邦稱帝那年秋天，燕王臧荼起兵造反，夏侯嬰以太仆之職跟從高帝攻打臧荼。第二年，又跟從高帝到陳縣，逮捕了楚王韓信。高帝把夏侯嬰的食邑改封在汝陰，剖符為信，使爵位世世代代傳下去。又以太仆之職跟從周勃，攻打代地，一直打到武泉、云中，高帝給他增加食邑一千戶。接著又跟隨漢王到晉陽附近，把隸屬于韓信的匈奴騎兵打得大敗。當追擊敗軍到平城時，被匈奴騎兵團團圍住，困了整整七天不能解脫。后來高祖派人送給匈奴王的王后閼氏好多禮物，匈奴王冒頓這才把包圍圈打開一角。高帝脫圍剛出平城就想驅車快跑，夏侯嬰堅決止住車馬慢慢行走，命令弓箭手都拉滿弓向外，最后終于脫離險境。以此功，高帝把細陽一千戶作為食邑加封給夏侯嬰。

后又跟隨高帝在勾注山以北地區攻打匈奴騎兵，獲得大勝。在平城南邊攻擊匈奴騎兵，多次攻破敵陣，功勞很多，高帝就把奪來的城邑中的五百戶賜給他作為食邑。在攻打陳豨、黥布的反叛軍隊時，沖鋒陷陣，擊退敵軍，又加封食邑一千戶。最后，皇帝把夏侯嬰的食邑定在汝陰，共六千九百戶，撤消以前所封的其它食邑。