匈奴伊稚斜單于是軍臣單于的弟弟，軍臣單于死后，他打敗了王位繼承人、軍臣單于的兒子於單，奪取了王位。后來於單向漢朝投降，被封侯，“亡降于漢，漢封於單為涉安侯，數(shù)月而死”。

馬邑之圍

軍臣單于即位后，又一次放棄了和親政策，起兵大舉南下，掠奪了大量人口、財富，漢朝的報警烽火一度燒到甘泉宮(長安皇帝行宮).不久漢文帝崩，景帝即位后，軍臣單于聯(lián)合七國，準備攻入長安，但因為七國之亂馬上被平息，軍臣單于放棄了進攻的計劃。隨后漢景帝送給匈奴財寶、宮女繼續(xù)實行和親政策， 此后匈奴不再大規(guī)模騷擾邊境。后來武帝時期，因為漢朝給匈奴大量的優(yōu)惠，匈奴與漢朝出現(xiàn)罕見的和平，匈奴平民可以自由的往來漢匈邊境進行貿(mào)易，漢匈似乎開始了真正的和平。

其實，漢武帝不愧是偉大的政治家、軍事家和戰(zhàn)略家，在西漢給匈奴廣闊的優(yōu)惠的同時，一場史無前例的戰(zhàn)爭正在緊鑼密鼓的進行著。而軍臣單于領(lǐng)導的匈奴也開始將貪婪的舌頭伸向了中原……

這場耗時百年的戰(zhàn)爭終于在一次偶然的機會揭開了序幕。

漢朝馬邑城的一個太守一次偶然機會發(fā)現(xiàn)中原人有一些大商人違犯禁令，運出貨物到匈奴交易，于是他故意違反禁令，佯稱出賣馬邑城以引誘軍臣單于，想一舉消滅匈奴。軍臣單于相信此事，又貪戀馬邑城的財物，就用十萬騎兵侵入邊塞。這時，漢朝在馬邑城附近埋伏下三十余萬大軍。單于大軍即已進入漢朝邊塞，離馬邑城尚有一百余里的時候，看到牲畜遍野卻無放牧之人，感到奇怪，就去攻打漢朝的偵察哨所。抓獲的一個俘虜是漢朝的尉史(相當于前沿哨所長的職位)，他向單于報告了漢朝軍隊的意圖與埋伏地點。軍臣單于恍然大悟，說：“我本來就對此事有疑心。”于是就率兵而回。走出邊境時說道：“我得到尉史，是天意，天讓你向我報告。”就封尉史做“天王”。從此以后，軍臣單于斷絕和親關(guān)系，攻擊直通要道的邊塞，常常侵入漢朝邊境搶掠，次數(shù)多得無法計算。同時匈奴還繼續(xù)與漢朝互通關(guān)市，非常喜歡漢朝的財物(此時，中行說已經(jīng)病死)，漢朝也仍然與匈奴保持著關(guān)市貿(mào)易關(guān)系，投合他們的心意。

馬邑軍事行動之后的第五年秋天，漢朝派衛(wèi)青、李廣等著名的將軍開始對匈奴進行反攻。開始雙方各有得失，但匈奴的優(yōu)勢已經(jīng)開始慢慢的消失，強大的中原漢王朝在四代皇帝的勵精圖治之下開始變得異常強大。

帝國結(jié)束

漢武帝元朔三年(乙卯，公元前一二六年)，匈奴軍臣單于死，其弟左谷蠡王伊稚斜自立為單于，攻破軍臣單于太子于單，于單亡降漢，但此時的匈奴已經(jīng)今非昔比，而中原的漢朝也進入了最鼎盛的時期.漢武帝先后派遣衛(wèi)青、霍去病等在中國歷史上顯赫一時的將軍對匈奴進行了瘋狂的進攻。 在王庭之戰(zhàn)中，匈奴主力被衛(wèi)青率領(lǐng)的漢朝大軍幾乎全部消滅，匈奴向北處逃走，遷至荒蕪的漠北草原.經(jīng)過后來其他漢朝幾位將軍的進攻下，原來屬于匈奴的國土幾乎全部淪為漢朝領(lǐng)地。喧赫一時的匈奴帝國時代結(jié)束了。

經(jīng)過這次失敗，匈奴勢力從此退出河套及其以西一帶。史稱“是后匈奴遠遁，而幕(漠)南無王庭”。

發(fā)展走勢

匈奴人由于遠離水草茂盛的陰山地區(qū)，畜牧業(yè)生產(chǎn)發(fā)展從此受到嚴重限制。而漢王朝利用奪得的“匈奴左地”，令原為其附屬的烏桓族(原住于遼河流域及老哈河一帶)徒居上谷、漁陽、右北平、遼東、遼西五郡塞外，為漢偵匈奴動靜;又派張騫出使西域，聯(lián)絡(luò)月氏、大宛，以公主妻烏孫昆莫(王)，拆散匈奴與烏孫的聯(lián)盟;復于渾邪王故地置酒泉、武威、張掖、敦煌四郡，切斷其與羌族的交通。于是匈奴勢力日削。

公元前114年(漢元鼎三年)，伊稚斜單于死。子烏維單于(前114—前105)、孫烏師廬單于(前105—前102)相繼立。