在歷史上，漢武帝時開始設置這種官，起初多讓皇室或外戚及王宮大臣的子弟擔任。到三國時，魏國的何晏因與公主結婚，被授予駙馬都尉之職。其后，杜預與司馬懿(晉宣帝)的女兒堂山公主結婚，也拜為駙馬都尉，魏晉之后，皇帝的女婿照例加駙馬都尉稱號，簡稱“駙馬”。駙馬已不是官職，僅是稱號而已。“駙”指的是馬，三匹馬拉一輛車，左右兩邊的馬稱為“駙”。“駙馬”則是掌管皇帝之“駙”的人，漢武帝時開始有“駙馬都尉”這種官職，掌管皇帝輿車之“駙”

《后漢書》載：“皇女紅夫，十五年封館陶公主，適駙馬都尉韓光。”即東漢館陶公主找的女婿恰巧是個駙馬都尉，從此以后逐漸把“駙馬”作為皇帝女婿的專稱。

另一說法是晉武帝司馬炎為了自身安全，掌管皇帝車駕的人只有皇帝女兒(公主)的丈夫才能擔任。這一規矩被后世皇帝一直沿襲下來，天長日久“附馬”便成了皇帝女婿的代名詞。后來，凡作了皇帝女婿的人，無論是否擅長訓馬，都被拜作“駙馬都尉”。

皇帝的女婿當然不好當，駙馬盡管身份高貴，但公主卻是皇帝的女兒，這樣一來，駙馬不可以三妻四妾，不可以要求老婆三從四德。

《明史·志第三十一·禮九》載：“駙馬黎明于府門外月臺四拜，云至三月后，則上堂、上門、上影壁，行禮如前。始視膳于公主前，公主飲食于上，駙馬侍立于旁。”完全是奴才相。

有些駙馬比較幸運，公主還算安分守能相安無事;但有些就比較倒霉了。《宋書·本紀第七·前廢帝》載：“山陰公主淫恣過度，謂帝曰：‘妾與陛下，雖男女有殊，俱托體先帝。陛下六宮萬數，而妾唯駙馬一人。事不均平，一何至此！’”這位宋山陰公主嫌只有駙馬一個老公服侍太少，要讓皇帝哥哥又給找了二三十個“面首”。

唐中宗李顯的女兒宜城公主的附馬裴巽，在外面寵幸了一個女人，叫公主知道了。于是，公主把這個女人抓來，剝掉她身上一塊皮;又剝掉裴巽額頭一塊皮，然后，把剝下來的兩塊皮，互換位置貼之。

貼完后，再叫裴巽到前廳辦理公務，底下的臣僚們，看見附馬這個樣子，都忍俊不止。后來，公主也覺得不雅觀，于是，又從那個婦女的額頭剝下一塊皮，貼到裴巽的額頭上，把裴巽額頭上原先貼的那塊轉貼到那個婦女的額頭上。

那個婦女羞愧難當，自縊身亡。從那以后，凡是認識裴巽的婦女，一見到他都躲得遠遠的。

劉三嘏曾考取進士，一篇《一矢斃雙鹿賦》辭彩華麗，遼圣宗極其贊賞，并將與皇妃白氏所生的第四女許配給他。

劉駙馬突然從遼國逃到北宋避難，史書上對此次叛逃原因只寫五字：“與公主不諧”。可當時北宋對遼國年年納貢唯恐有所得罪，怎敢收留他？等遼國使節拿著國書一到北宋即乖乖把此人交與對方。劉駙馬重踏故土除了他的雙腳，還有他的首級。《萬歷野獲編》中記載的駙馬冉興讓身為明神宗的駙馬，有一天，他的妻室壽陽公主沒有告訴管家婆(公主的奶娘)梁盈女，便自行與他相聚，享受天倫之樂。

豈料梁盈女惱怒職權被侵犯，居然把冉興讓從公主房中拖出來，趕了出去。公主好言相勸，也被她以粗言穢語辱罵了一番。

壽陽公主一夜不曾合眼，第二天一早就進了宮，想把這件事情告訴母親鄭貴妃，豈料梁盈女惡人先告狀，已經在鄭貴妃面前說了公主許多壞話。

故此鄭貴妃拒絕見女兒，自然也就聽不到女兒的申述。

冉興讓受辱之后，寫好奏章準備參奏管家婆，誰知梁盈女的相好太監早已料到這一著，糾集了幾十個大小太監在內延等候，他們一見駙馬走來，便把他團團圍住，劈頭蓋臉就打，直打得駙馬爺衣帽破碎，傷痕累累，好不容易才逃出重圍。

回家后，冉興讓打算再寫奏章，圣旨卻來到了。皇帝嚴厲地責備他一番，下令收回蟒袍玉帶，還把他送進國學反省了幾個月，不準他再提此事。