梁紅玉的家世不詳。她的事跡在正史上主要記錄在她丈夫韓世忠的傳記中。由于韓世忠在宋史中被稱為南宋“武功第一”，所以在正史上為尊者諱，對梁紅玉也只稱其為“梁氏”而不提她的名字。梁紅玉的出身眾說紛紜，有些書上說她是安徽池州人，祖上做過大官。另一些書則說她是江蘇淮安人，淮安現在還有紀念她的祠堂。南宋人羅大經所著《鶴林玉露》一書曾記載：“韓蘄王之夫人，京口娼也。”韓蘄王即韓世忠。后來元人脫脫等編修的《宋史》在記述梁紅玉事跡的時候，對她的籍貫出身只字不提。清乾隆年間的《山陽縣志》記載：“梁流落為京口娼家女。”由以上資料我們可得知：梁紅玉在嫁給韓世忠之前，確實做過妓女。

中國古代歷來有官娼和私娼。官娼就是官家開辦的妓院。也就是由國家管理，專門為政府官員和軍人服務的官辦“三陪”女郎。關于梁紅玉的風塵出身，最流行的說法是：梁紅玉生于北宋末年，因為姊妹較多，家境貧困。時淮安境內水田縱橫，盛產蒲草，梁紅玉少年時便和家人一起，編織蒲包賣錢度日。不久，金兵大舉南侵，楚州兵荒馬亂，梁紅玉便和家人及大批難民流徙京口，并淪落為娼家之女，做了“營妓”，也就是說軍中藝人，以舞劍彈唱為生。做“營妓”的梁紅玉，是否為“娼”，是否賣身，現在已無從考證了。

梁紅玉與韓世忠相遇的過程頗有戲劇性。韓世忠是陜西延安人，18歲入伍。《宋史》記載韓世忠“風骨偉岸，目瞬如電。早年鷙勇絕人，能騎生馬駒。家貧無產業，嗜酒尚氣，不可繩檢，年十八，以敢勇應募鄉州，隸赤籍，挽強馳射，勇冠三軍。”

童貫平定方臘后，班師回朝，行到京口，召營妓侑酒，梁紅玉與諸妓入侍，就在席上認識了韓世忠。韓世忠在眾多將領大吹大擂的歡呼暢飲中，獨自顯得悶悶不樂，原來雖然他親手擒獲了方臘，但這件功勞卻讓上司辛興宗搶去了。(“辛興宗領兵截峒口，掠其俘為己功，故賞不及世忠。別帥楊惟忠還闕，直其事，轉承節郎。”《宋史·韓世忠傳》)相貌堂堂，英勇偉岸的韓世忠引起了梁紅玉的注意;梁紅玉那颯爽英姿，不落俗媚的神氣也得到了韓世忠的欣賞，兩人各通殷勤，互生憐借，于是英雄美人成眷屬。

當時的韓世忠和梁紅玉，一個是不得志的低級軍官，另一個是歷盡風塵的營妓。在宋朝重文輕武的政策下，身為“軍漢”的韓世忠的社會地位其實并不比作為妓女的梁紅玉高多少，軍漢配營妓也就順理成章了。從此梁紅玉便隨韓世忠南征北戰，抗擊金兵。

1129年，當時的禁衛軍司令(扈從統制)苗傅和另一大臣劉正彥發動兵變，逼高宗退位，禪位給他年方三歲的兒子，讓孟太后垂簾聽政，改年號為“明受元年”。韓世忠率軍平叛，苗劉二人將在杭州的梁紅玉及其兒子韓亮作為人質扣押，并請梁紅玉去秀州勸說韓世忠，梁紅玉假意應允，但是見到丈夫韓世忠后，梁紅玉不顧兒子安危，以國事為重，勸說丈夫繼續進軍。韓世忠平叛成功后，因勤王救駕有功，高宗親書“忠勇”二字賜韓并擢升為檢校少保、武勝昭慶軍節度使，稱梁紅玉“智略之優，無愧前史，給內中俸以示報正”。給功臣之妻俸祿，這在前史從未有過，梁紅玉為第一人。這也是歷史上，梁紅玉第一次嶄露頭角。

梁紅玉還有著出色的軍事指揮才能，這一才能主要體現在擊鼓戰金山一役中。

1129年十月，金軍在完顏宗弼(即俗稱的金兀術)率領下長驅直入，攻入江浙。但遭到各地漢人的反抗。無奈之下，金軍在大肆擄掠之后北返。此時，擔任浙西制置使的韓世忠聽說金軍北撤，便率水軍8000人急赴鎮江截擊宗弼的10萬金軍。由于敵眾我寡，梁紅玉認為敵軍聲勢浩大，只宜智取，不可力敵。兩人經過周密部署，隨即埋伏人馬。韓世忠親率戰船，誘敵深入，梁紅玉則身先士卒，登上十幾丈高的樓櫓，冒著流矢，在金山之巔的妙高臺“親執桴鼓”指揮作戰。這一戰打得金軍潰不成軍，但韓世忠沒聽梁紅玉乘勝進擊，逼敵就范的意見，麻痹大意，使得金軍沒有被全殲，而是突圍而去。

戰后，梁紅玉不但不居功請賞，反而因金兵突破江防，上疏彈劾丈夫韓世忠“失機縱敵”，請朝廷“加罪”。這一義舉，使舉國上下，人人感佩，傳為美談。朝廷為此再加封她為“楊國夫人”。

紹興五年(1136年)，韓世忠被任命為武寧安化軍節度使，駐扎楚州(今江蘇淮安)。梁紅玉隨韓世忠率領將士以淮水為界，舊城之外又筑新城，以抗擊金兵。由于韓世忠、梁紅玉與士卒同勞役，共甘苦，士卒都樂于效命。經過苦心經營，楚州恢復了生機，又成為一方重鎮。梁紅玉韓世忠駐守楚州十多年，“兵僅三萬，而金人不敢犯”。

秦檜當權后，力主議和。終于和金國簽訂了紹興和議。和議既成，高宗立刻著手削奪大將的兵權。韓世忠首當其沖，他的官越做越大，直到最后被封為咸安郡王，但是兵權卻越來越小。為了逃避迫害，韓世忠干脆閉門謝客，整天飲酒作樂。梁紅玉則將全部精力都放在教育兒子身上。她的兒子韓彥直也是一代名臣。紹興二十一年(1151年)韓世忠逝世。兩年之后，梁紅玉也去世了，終年51歲。死后與韓世忠合葬在蘇州靈巖山。