巡視制度是中國古代監察制度的主要形式，其顯著特征是皇帝和中央監察機關定期或臨時派遣官員巡視地方，以達到監察百官、察舉非法、反腐肅貪和懲奸除惡等作用。巡視制度是具有中國特色的官制文化的重要組成部分，它萌芽于“三皇五帝”時代，確立于秦漢，完備于隋唐宋，成熟和強化于元明清時期，歷代相沿。在形式上，有皇帝親自巡視，也有皇帝派遣官員代為巡視，后來逐漸發展為設立中央和地方監察機關，派遣巡官到中央部門和地方巡視。巡視既有明察，也有暗訪。明察是公開巡官身份，所到之處，“地動山搖”;暗訪是不張聲勢地深入民間微服私訪，謂之“行路御史”。巡視制度是一種監督行政官員的監察形式，目的是震懾百官，在國家監督體制中具有舉足輕重的地位和作用。

萌芽時期

在遠古的堯、舜、禹時代，就出現了自上而下的巡察，形成了后來巡視制度的雛形。如堯命舜攝行天子之政，舜即開始巡視東南西北四方，確立了“五歲一巡狩”的制度。《尚書·舜典》記載了舜巡視四方的情況：“歲二月，東巡守，至于岱宗，柴。”此后，夏、商、周三代均循此制，但巡狩的時間各不相同。西周時設立監察御史，但只是天子左右負責擬文記事、保管典籍的官吏。當時設有稱為“方伯”的官吏，對稱臣納貢的異姓諸侯和分封的同姓諸侯進行監察。至春秋戰國時期，巡視仍以國君為主，國君有“巡縣之制”，國君、相國、郡守都可以巡視地方。監察御史也開始行使監察職能。齊相管仲認為，監察御史對于君主統治具有主動性，“一曰長目，二曰飛耳，三曰樹明”。

從總體上看，“巡行”的最初作用是為了維護部族間的秩序，方便天子了解諸侯治理政務的情況。雖然也有整頓吏制、糾察不法行為以及選拔人才的作用，但沒有形成制度，偶然性很大。而且，這時的巡視并不是專職巡視，既沒有獨立的巡視機構和體系，也沒有專職的巡視使臣和法規，巡視和監察活動也比較簡單，因此僅僅是巡視制度的萌芽和初創階段。

建立時期

秦始皇統一六國后，先后五次“巡行”，以加強中央集權的專制統治。同時，改以前的“方伯”巡視為中央派人巡視和郡級定人巡視。朝廷三公之一的“御史大夫”最重要的職責是監察百官，等于副丞相，可以遞補相位，其下有御史中丞、侍御史等，位高權重，百官畏之如“風霜”。后有詩云：“扶顛待柱石，獨坐飛風霜。”漢承秦制，設御史臺，隸屬少府，“內承本朝之風化，外佐丞相統理天下”，其監察范圍包括“盜賊、鑄偽錢、獄不直、徭賦不平、吏不廉、吏苛刻、逾侈及弩力十石以上、作非所當服”。當時御史中丞與尚書、司隸校尉朝會皆專席而坐，史稱“三獨坐”，地位十分顯赫。漢武帝時，創設了對地方監察的刺史制度，采用巡視的方法監察郡縣，開始了中央監察官員巡察地方的先例。漢武帝把全國分為十三部，每部設立一名刺史，其工作方法是“乘傳周流”，其職責被欽定為《六條問事》。刺史定期巡察所轄郡國，稱為“行部”，監察郡守、國相、諸王不法行為。同時，還設立了督郵察縣制度，即在郡級地方政府增設督郵一職，采取巡部方式，掌管縣內官吏的監察。