《史記·魏其武安侯列傳》記載：“武安已罷朝，出止車門”。意既百官上朝到了皇宮的外門，都停下車來，步行進宮。漢朝的時候，文武百官已經不能隨便騎馬乘轎出入皇宮了。

但是也有例外。《晉書·石勒載記》記載：“勒宮殿及諸門始就，制法令甚嚴，諱胡尤峻。有醉胡乘馬突入止車門，勒大怒，謂宮門小執法馮翥曰：‘夫人君為令，尚望威行天下，況宮闕之間乎！向馳馬入門為是何人，而不彈白邪？’

翥惶懼忘諱，對曰：‘向有醉胡乘馬弛入，甚呵御之，而不可與語。’勒笑曰：‘胡人正自難與言。’”歷史上，沒經皇帝允許而敢在皇宮內騎馬出入，犯門禁恕而不受責罪的事少之又少，恐怕也只有在南北朝這樣的分裂時期，才會有這種事發生。

據史書記載：“皇后升鳳輿后，正使持節偕副使出，乘馬先行。后父率子弟跪迎送于大門外。導迎樂向前，陳而不作，次儀駕，次冊寶亭，次皇后鳳輿，啟行出于大門外，鑾儀校接請，內監步行左右扶輿，內大臣侍衛在后，乘騎護從。”

清朝的時候，有關大臣進宮的規定更加復雜。《北平懷舊》中提到清朝皇帝召集官員上朝的情形：每天天還不亮，軍機大臣除外的所有官員都在宣武門外等候進朝，王公大臣皇親國戚由神武門、其余各官員由東華門進宮。

神武門、東華門外各立有“下馬碑”，上面刻有“官員人等至此下馬”字樣。到了這個地方，官員們必須下馬步行去見皇帝。今天，“下馬碑”在故宮博物院東華門處還可見到。

實際上，紫禁城里的東門東華門、西門西華門、北門神武門各有下馬碑。可以說，四立的下馬牌把皇宮的各個入口都把住。僅僅根據這些下馬碑，就可大體上標示出紫禁城的大致范圍。

諾大的皇宮，禁止官員隨意乘轎騎馬，維護了皇帝的權威，也維持了皇宮的秩序，但是對于一些年老為官，或者身體不便者來說，增加了很多的麻煩。

歷朝歷代，既然有不準在紫禁城內乘轎騎馬的規定，也就有網開一面的特例。譬如官員中的年高者，經過皇帝特賞可騎馬或乘轎，叫“賞朝馬”。

宋朝葉夢得《石林燕語》記載：“慶歷初，呂許公在相位，以疾甚求罷，仁宗疑其辭疾，欲親視之，乃使乘馬至殿門，座椅子英王殿陛。”

清朝阮葵生《茶余客話》記載，大臣年六十五歲以上，可騎馬入紫禁城者，先列名俱奏。準騎者由東華門至箭亭、由西華門至武英殿北內務府下馬。

滿清皇族從馬上得天下，為了使旗人子弟不丟棄騎射的本領，規定文武官員，特別是武職官員，只準騎馬不許乘轎，“親王、郡王、大學士、尚書準其坐轎；貝勒、貝子、公、都統及二品文職大臣，俱不準坐轎，違者交部治罪，斷不寬宥。”

乾隆年間，禁止在紫禁城內乘轎的規定稍微有了松弛。如果被允許騎馬者年齡太大或者身體不適，經特準可乘以轎或乘車。內閣大學士張廷玉、鄂爾泰年老不便乘馬，乾隆特批可以在紫禁城內乘轎。

內閣大學士趙國麟腳部有疾病，不能騎馬，奉旨可以乘車到內閣辦事。隨著乾隆帝自己年齡的增大，他日益體會到年長者和疾病患者騎馬的難處，乘轎的現象也就更為普遍。

乾隆五十五年頒諭：“年老足疾之人，上馬也覺艱難……著加恩準令乘小椅，旁縛短桿，用兩人舁行入直，以示朕眷念大臣，恩加體恤至意。”

1778年，乾隆帝為慶賀自己的70大壽，邀請六世班禪進京。六世班禪到承德避暑山莊覲見乾隆時，乾隆特許乘轎至殿前。回到北京后，乾隆在紫禁城保和殿宴請六世班禪，特許六世班禪乘轎至層丹墀，給與六世班禪最高的待遇。

清代每年除夕、正月十五，皇帝賜宴外藩、王公及一二品大臣，賜額駙之父、有官職家屬宴及每科殿試等均于保和殿舉行。每歲年底時，宗人府、吏部在保和殿填寫宗室滿、蒙、漢軍以及各省漢職外藩世職黃冊。

清順治三年（1646年）至十三年（1656年），順治帝福臨曾居住保和殿，時稱“位育宮”，大婚亦在此舉行。康熙自即位至八年（1669年）亦居保和殿，時稱“清寧宮”。二帝居保和殿時，皆以暫居而改稱殿名。清代殿試自乾隆年始在此舉行。

但是，如果沒有經過皇帝同意，擅自騎馬或坐轎進入紫禁城者，無論官職大小，一律交給理藩院或邢部處理。嘉慶年間，御前大臣鄂勒哲依圖自恃位尊，擅自坐轎，被嘉慶皇帝嚴厲申飭，并交理藩院議處。

道光年間，道光的侄子奕經乘轎進入神武門，也受到了嚴厲處分。皇親國戚尚且如此，普通官員更是不敢隨便造次。

能夠在紫禁城內騎馬乘轎是一種榮耀，也成為最高統治者籠絡官員的一種手段，這一點，慈禧太后尤其擅長。慈禧的父親惠徵只是一個侍郎，但準許在紫禁城內騎馬；禮部右侍郎剛毅護送慈禧西逃有功，特許在紫禁城內騎馬。

即使辛亥革命后皇帝退位，遜位的溥儀仍然用賞賜騎馬的手段拉攏“有功之臣”，直到1924年溥儀被馮玉祥部逼出宮為止。